Robert Brenner trat im Jahr 1990 in den Militärmusikdienst der Bundeswehr ein und absolvierte die Studiengänge Orchestermusik und Instrumentalpädagogik im Fachbereich Schlagzeug an der Robert Schumann Hochschule/ Düsseldorf mit Auszeichnung.
Nach einer Verwendung als 1. Schlagzeuger beim Stabsmusikkorps der Bundeswehr in Siegburg, erhielt Robert Brenner darüber hinaus Dirigierunterricht bei Professor Wolfgang Trommer (Generalmusikdirek-tor Sinfonieorchester/ Aachen und Robert Schumann Hochschule/ Düsseldorf).
In der Zeit von 1997 2007 leitete er als Ausbildungsoffizier den Hochschulabschnitt, die Schlagzeug-abteilung, die Big Band und eines der beiden symphonischen Blasorchester des Ausbildungsmusikkorps der Bundeswehr, der zentralen Ausbildungsstätte für Unteroffiziere und Offiziere des Militärmusik-dienstes der Bundeswehr.